其二是首先通过一个刚体变换(rigid body transformation)，根据不同应用背景，可能还允许尺度变换和镜像变换，使这 两个三维模型尽可能的吻合，然后再直接计算他们之间的某种定义下的距离...
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alignment 对于每个时间点有不同的参数，是刚性变换（rigid body transformation） normalize 只有一组参数，应用到所有时间点上，而且是非刚性变换
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刚体变换
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参考来源 - 便携式光笔三维坐标测量技术与系统研究
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